五自由度關節(jié)型機器人運動學分析.pdf

1、關節(jié)型機器人是一種結構緊湊、動作靈活的工業(yè)機器人，廣泛應用于噴漆、搬運物體、焊接等場合。本文對一種五自由度關節(jié)型機器人的運動學、局部軌跡調整和結構優(yōu)化等方面進行了分析和研究。
　　首先，根據工作需求確定了五自由度關節(jié)型機器人的結構，建立了分析模型，列出了相應的D-H參數，通過所列的連桿參數，得到各個連桿的變換矩陣，并通過計算得到了機器人的運動學正解和逆解公式，并通過不同的方法對機器人的正解和逆解進行了驗證。
　　其次，利用P

2、ro/E軟件建立了機器人的三維模型，并通過插件對模型進行剛體定義，把模型導入ADAMS進行后續(xù)的約束和添加驅動，從而獲得機器人的虛擬樣機。建立了機器人的虛擬樣機模型，并利用軟件對機器人的虛擬樣機模型進行了運動學的仿真以及機器人在垂直平面內工作域的仿真。
　　然后，對機器人在末端標記點的運動軌跡已知的情況下，利用多項式插值對其進行了局部軌跡調整，使得機器人能夠連續(xù)平穩(wěn)的運動。調整后的軌跡在起始時刻和終止時刻的速度和加速度均為零，整個