基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、避障路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)之一，其主要任務(wù)就在移動(dòng)機(jī)器人所處的環(huán)境中按照某一性能指標(biāo)搜索一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無(wú)碰路徑。對(duì)于環(huán)境已知條件下的離線(xiàn)全局路徑規(guī)劃方法，已經(jīng)取得大量成果?；趥鞲衅鞯木植柯窂揭?guī)劃的移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中的避障路徑規(guī)劃，取得的成果還不是很多。針對(duì)局部障礙物靜態(tài)未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃，本課題做了如下的探討和研究：
　　 文章首先闡述了避障路徑規(guī)劃的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并分析

2、了目前在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中比較熱點(diǎn)的幾種算法；其次，研究了移動(dòng)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)和輪式結(jié)構(gòu)，從數(shù)學(xué)的角度對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了研究和推導(dǎo)；再次，深入研究了基于T-S(Takagi-Sugeno)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃算法，提出了用RBP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并用K-means聚類(lèi)進(jìn)行模糊規(guī)則數(shù)的確定，將改進(jìn)后的T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃中，并進(jìn)行訓(xùn)練，通過(guò)訓(xùn)練的結(jié)果分析可知，