基于聽覺的室外小型移動機器人相對定位.pdf

1、隨著電子技術的不斷發(fā)展以及受到自然界生物的啟發(fā),研究人員開始把模擬生物聽覺感官的電子設備應用到智能機器人上以實現(xiàn)環(huán)境感知。機器人聽覺感知能力是機器人智能化的重要表現(xiàn)。聲源定位技術是機器人聽覺的重要研究方向之一,具有良好的應用前景。移動機器人可以通過聲源定位判斷目標或其他機器人的位置,從而為實現(xiàn)人機交互和機器人之間交互提供了基礎。
　　本文提出了一種基于聽覺的小型移動機器人在室外環(huán)境中的相對定位方法。多個機器人之間通過聲音信號的發(fā)送

2、和接收來計算彼此之間的相對位置。本文圍繞小型移動機器人基于聽覺的相對定位問題,具體開展了如下幾個方面的工作:
　　1.總結(jié)了當前機器人定位的研究現(xiàn)狀,分析了常用的相對定位方法的優(yōu)缺點,找到了解決多機器人定位問題的切入點。
　　2.依據(jù)模塊化設計思想,采用ARM7微處理器設計和開發(fā)了小型移動機器人MICE軟硬件平臺。
　　3.設計了由蜂鳴器和麥克風陣列組成的聽覺定位裝置,并針對蜂鳴器和麥克風陣列的特點設計了快速聲源定位算