基于MEMS器件的捷聯姿態(tài)測量系統(tǒng)技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以微機械(MEMS)慣性器件為測量元件，開展微小型捷聯式慣性姿態(tài)測量系統(tǒng)的關鍵技術研究。 MEMS慣性器件在體積和成本上的優(yōu)點較為突出，但在分辨率和精度上存在著很大的不足。與MEMS加速度計相比，陀螺儀的發(fā)展較為滯后，目前無法滿足慣性姿態(tài)測量系統(tǒng)的精度要求。論文從實際需要出發(fā)，以MEMS慣性器件、磁強計和溫度傳感器為測量元件，配合必要的信號采集電路和微處理器完成低成本慣性姿態(tài)測量系統(tǒng)設計。 針對傳感器分辨率低、輸出信

2、號誤差大的特點，為保證系統(tǒng)的輸出精度，研究了采用系統(tǒng)整體標定方案進行傳感器標定的實現方法，討論了標定誤差的變化規(guī)律，提出了傳感器確定性誤差的有效補償方法。 MEMS陀螺儀輸出信號隨機噪聲強度大，頻帶寬，難以消除。論文在分析了小波分析方法原理的基礎上，采用小波降噪算法對陀螺儀輸出信號進行降噪處理，并通過試驗結果對比確定了合適的小波函數和相應算法參數。 論文采用加速度計和磁強計的量測值完成系統(tǒng)的初始對準，通過Kalman濾波

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