混聯(lián)構(gòu)型隧道管片拼裝機器人的動力學研究.pdf

1、本課題主要是對一種六自由度混聯(lián)管片拼裝機作動力學分析。目的是從理論角度分析驗證此拼裝機的結(jié)構(gòu)設計是否合理，特別是動力學性能方面是否滿足工程需要。具體研究的方法及結(jié)論有：
　　 首先對拼裝機進行運動學分析。對于機構(gòu)串聯(lián)部分，通過選取運動副坐標，確定構(gòu)件的D-H參數(shù)，再通過旋轉(zhuǎn)變換得到運動副位置變換矩陣，對位置變換矩陣求導，得到運動副速度。并聯(lián)機構(gòu)部分采用解析法求得其位置逆解，速度分析采用矢量法。
　　 接著對拼裝機進行動力

2、學分析。通過理論力學及機構(gòu)學，分析拼裝機各個運動副的動能和勢能，最后運用Lagrange方程建立機構(gòu)動力學模型。動力學模型為機構(gòu)的仿真及系統(tǒng)控制做準備。
　　 然后對拼裝機微調(diào)機構(gòu)進行動力學性能評價。首先簡化運動副、確定運動副軸線方向，接著根據(jù)公式計算出機構(gòu)的一階影響系數(shù)、二階影響系數(shù)矩陣，并將它們代入驅(qū)動油缸加速度、驅(qū)動力矩性能指標，通過得到的性能圖譜，最后分析得出機構(gòu)的最優(yōu)尺寸范圍。
　　 最后對拼裝機微調(diào)機構(gòu)進行虛