基于嵌入式LINUX的GPS∕SINS車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)作為智能交通系統(tǒng)的重要組成部分,為車(chē)輛提供可靠的、準(zhǔn)確的導(dǎo)航定位信息。為了解決GPS車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)存在天線(xiàn)被遮擋情況下定位失靈和定位精度較低等問(wèn)題,論文構(gòu)建了一種基于GPS/SINS的車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng),通過(guò)GPS和SINS的互補(bǔ)優(yōu)勢(shì),實(shí)現(xiàn)車(chē)輛行駛過(guò)程中的準(zhǔn)確定位。
　　論文以車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng)為核心內(nèi)容,設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了基于嵌入式Linux的GPS/SINS的車(chē)載組合導(dǎo)航原型系統(tǒng)。首先,論文深入研究分析了GPS和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)

2、的基本原理與算法,并簡(jiǎn)要介紹了組合導(dǎo)航技術(shù)和基于卡爾曼濾波的信息融合技術(shù);其次,在對(duì)各關(guān)鍵技術(shù)深入研究分析的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的整體框架。并在整體框架的指導(dǎo)下,分別從數(shù)據(jù)的感知、通信、處理、顯示和存儲(chǔ)五個(gè)方面實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)硬件平臺(tái)的開(kāi)發(fā);再次,以系統(tǒng)硬件平臺(tái)為基礎(chǔ),詳細(xì)闡述了基于嵌入式Linux操作系統(tǒng)Bootloader的移植、內(nèi)核的裁剪與移植和設(shè)備驅(qū)動(dòng)的添加方法。通過(guò)QtCreator4.7在嵌入式Linux操作系統(tǒng)環(huán)境上完

3、成了車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā);最后,在完成車(chē)載組合導(dǎo)航原型系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的基礎(chǔ)上,針對(duì)GPS子系統(tǒng)、SINS子系統(tǒng)和GPS/SINS車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng)三個(gè)部分進(jìn)行了功能測(cè)試與性能分析。測(cè)試結(jié)果表明,系統(tǒng)能夠提供可靠的、準(zhǔn)確的車(chē)輛定位參數(shù)。
　　相對(duì)于當(dāng)前的GPS車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng),論文的研究成果能夠較為有效地解決天線(xiàn)在遮擋情況下的定位失靈問(wèn)題,在一定程度上提高定位的精度,為解決車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度差、可靠性低等問(wèn)題提供了一定的理論與技術(shù)支