高精度管道槽口檢測(cè)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、本課題的任務(wù)是研制一種管道檢測(cè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)長(zhǎng)距離封閉式管道槽口進(jìn)行檢測(cè)和監(jiān)視。目前，國(guó)內(nèi)外有很多成功的管道機(jī)器人設(shè)計(jì)案例，但是對(duì)于管道槽口檢測(cè)和監(jiān)測(cè)的設(shè)備幾乎沒(méi)有，本課題將對(duì)管道槽口檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行可行性分析。
　　本文在分析國(guó)內(nèi)外管道機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，結(jié)合本課題的任務(wù)需求以及性能指標(biāo)，提出了管道槽口檢測(cè)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案。管道槽口檢測(cè)系統(tǒng)主要包括：檢測(cè)平臺(tái)、傳感器系統(tǒng)、上位機(jī)系統(tǒng)、總線系統(tǒng)和電纜收放系統(tǒng)五個(gè)

2、部分。本文側(cè)重于檢測(cè)平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析，在輕小化原則上，提出管道槽口檢測(cè)平臺(tái)的設(shè)計(jì)方案，并按照功能不同對(duì)其劃分為行走裝置、動(dòng)力傳動(dòng)裝置、夾緊裝置、檢測(cè)裝置和輔助裝置。
　　首先在管道槽口檢測(cè)平臺(tái)設(shè)計(jì)方案的指導(dǎo)下，分別對(duì)以上功能裝置進(jìn)行理論分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。對(duì)各裝置主要零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)及選型，并做定量分析確定其結(jié)構(gòu)尺寸和型號(hào)。
　　其次對(duì)管道槽口檢測(cè)平臺(tái)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，并在ADAMS環(huán)境下建立檢測(cè)平臺(tái)的模型，對(duì)檢測(cè)平臺(tái)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿