采樣特征模型與離散變結構重復控制及其實現.pdf

1、變結構控制中的滑動模態(tài)對參數攝動與外部干擾具有完全適應性。離散變結構控制能夠實現“準滑動模態(tài)”，系統誤差僅能夠收斂到零點的鄰域內。當系統中存在未知周期特性時，單純的變結構控制很難消除擾動對系統的影響。重復控制能夠實現對周期擾動的有效抑制，是解決此類問題的一種有效方法。結合重復控制和變結構控制，能夠有效改善不確定系統的控制性能。
　　本文討論動態(tài)系統的特征模型，與現有方法不同，給出的特征模型與系統輸出在采樣點上具有相同取值，時變參數

2、通過迭代學習方法進行估計。文中采用理想切換動態(tài)方法，討論不確定離散系統的變結構重復控制器設計，并分析閉環(huán)系統的穩(wěn)定性和收斂性。為了驗證本文所提方法的有效性，將其應用于電機控制。
　　本文的主要研究工作如下:
　　1.基于采樣特征模型方法，采用時變二階差分方程描述高階復雜系統，并給出系統的自適應迭代學習控制方法。利用最小二乘學習和投影學習算法來解決時變參數的辨識問題，所設計的一步超前控制器能夠實現系統輸出對期望軌跡的精確跟蹤。

3、
　　2.提出一種新的分段趨近律，利用趨近律構造系統的理想切換動態(tài)，基于理想切換動態(tài)設計變結構控制器，能夠有效改善系統中的顫振現象。
　　3.針對具有周期對稱特性的參考軌跡，設計離散變結構重復控制器，能夠有效抑制系統中的周期干擾，實現系統輸出對給定期望軌跡的精確跟蹤。為描述系統的收斂性能，給出閉環(huán)系統的單調收斂層、絕對收斂層和準滑模帶邊界。
　　4.采用最小二乘法建立直線電機的數學模型，基于獲得的模型設計系統的自適應迭