基于雙目立體視覺的特征點匹配關鍵技術研究與應用.pdf

1、雙目立體視覺是計算機視覺中的一個重要的研究領域，直接模擬人類雙眼處理景物的方式，實現對三維信息的感知，即運用兩個攝像機對同一景物從不同位置成像，進而從視差中恢復深度信息。雙目立體視覺被廣泛應用于智能機器人、生產自動化、醫(yī)學等很多領域，雙目立體視覺的研究不僅具有重要的理論意義，也有重要的實用價值。
　　論文主要針對雙目立體視覺中攝像機的標定及校正、特征提取、立體匹配和半稠密視差圖等關鍵技術進行了研究，實現了二維圖像的三維重建。運用棋

2、盤標定算法實現了攝像機的標定，并對實驗數據不穩(wěn)定做了分析。總結了目前角點提取常用的幾種方法，對其各自的優(yōu)缺點進行了比較，選取了適應性較強的Harris角點特征提取。通過采用歸一化零互相關系數度量特征點的相似性，進行初步的粗匹配，采用視差梯度約束、唯一性約束去除錯誤的匹配點，達到精確匹配的目的。改進了Jan Cech and Radim sara的種子生長法，生成半稠密視差圖，通過實驗數據表明改進后的算法在匹配的精度和速度方面都有顯著的提