輸電電纜積冰清除機器人機構綜合.pdf

1、為了對高壓輸電電纜上的積冰進行及時、有效地清除，從而力求避免高壓架空輸線路外事故的發(fā)生，本論文提出了輸電電纜積冰清除機器人機構綜合這一研究課題。
　　 論文以機構綜合為主要研究內(nèi)容，通過機構選型、不同類型機構之間的對比、機構的構型設計等研究內(nèi)容，結合現(xiàn)有的曲柄滑塊機構，綜合出了一種新型的機構：以對心式雙曲柄滑塊機構的倒置、變異機構為基礎機構，綜合所設計的單項輪式機構，最終形成了輸電電纜積冰清除機器人的機構本體。同時制定了機構本體

2、的爬行、越障方案，并在此基礎上對機構本體開展了尺度綜合的研究工作，確定了機構本體的主要運動參數(shù)、必要的結構尺寸、曲柄的轉(zhuǎn)動慣量以及機構本體的質(zhì)量等。最后通過計算機仿真，驗證了機構本體及其運行方案在理論上的可行性。
　　 綜合出的機構本體包括行走機構和越障機構。結合除冰機構，該機構本體能夠?qū)崿F(xiàn)在線爬行、在線越障、在線除冰的功能。其結構簡單，越障方式靈活，故有較強的實用性；同時它為纜線爬行機構的設計及深入研究指出了一條可能的路徑，對