室內機器人平臺設計及SLAM研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著傳感器技術、通信技術、計算機技術的不斷進步，智能機器人技術成為當前研究的熱門領域之一。輪式移動機器人平臺融合了運動控制、計算機視覺、路徑規(guī)劃、無線通信、信息融合等技術，能夠為智能機器人系統(tǒng)的研究和實現(xiàn)提供實驗平臺和驗證依據(jù)。
　　 通過設計與實驗，深入研究了室內機器人平臺設計的實現(xiàn)方法，在此基礎上提出了一種基于輪式驅動、SLAM(即時定位與地圖構建)能力、多傳感器和無線通信能力的機器人系統(tǒng)構架。本課題主要工作有：
　　

2、 1、提出了基于移動計算平臺與ARM協(xié)處理器的控制架構，協(xié)調控制、傳感器與運動系統(tǒng)的無縫結合的系統(tǒng)架構。系統(tǒng)采用模塊化設計、拓展性強，可以支持多種高級語言編程，具有高速信號處理、多線程控制和網(wǎng)絡傳輸能力。
　　 2、基于激光傳感器的SLAM設計，集避障、自主定位、平面地圖構建于一身，實現(xiàn)機器人在室內環(huán)境的自主移動與地圖構建。配合圖像傳感器進行目標跟蹤與路徑規(guī)劃，實現(xiàn)了室內機器人操作的關鍵功能。
　　 3、基于開源平臺設

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