面結構編碼光投影運動約束下的點云自由拼接技術研究.pdf

1、三維物體形狀檢測技術是計算機視覺和計算機圖像圖形處理相結合的一個研究方向，通過對檢測物體對象投射編碼光等方法并根據幾何關系可以計算出物體的深度信息，但由于光投射方向的局限性以及視線遮擋和物體尺寸過大等原因，導致對物體檢測得到的點云信息往往只是某一角度的，為了得到完整的物體的數字信息，需要將各點云信息進行拼接整合，以得到完整的物體檢測信息。本文使用改進的ICP（Iterative Closest Point）算法，在無人工介入的情況下實現

2、了點云的自動拼接，并針對拼接后點云冗余點過多的問題，研究了相應的點云精簡算法。論文的主要內容如下：
　　 1.基于平面特征，利用點云法向量進行點云對應點選取的ICP改進算法的設計和實現ICP是三維點云拼接的主流算法，但是僅僅適用于已經粗略配準的點云，所以在由旋轉臺三維檢測系統(tǒng)得到點云的基礎上，改進算法，通過計算點云每點的法向量，決定在什么范圍內的法向量差的點對可以進行最近點計算，再使用ICP算法實現點云迭代拼接，以實現兩部分點云