機器人動力學并行計算用其實時仿真系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文主要工作包括兩部分內容:第一部分以Puma560機器人為對象,研究了機器人動力學的并行計算,提出了基于牛頓-歐拉迭代公式的逆動力學和正動力學的并行算法,分析了它們的計算復雜度和通訊復雜度,并在由TMS320C40DSP構成的松耦合MIMD型多處理器系統(tǒng)上實現(xiàn),實際計算獲得了滿意的并行加速度和效率,結果表明該算法是一種高效的并行算法,適用于這種TMS320C40DSP構成的MIMD型多處理器系統(tǒng).第二部分在此基礎上,初步構建了Pum

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