基于MPC555和μC-OS-Ⅱ的無人機飛行控制軟件開發(fā)技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、飛行控制軟件是無人機飛行控制系統(tǒng)重要的組成部分,在飛行控制系統(tǒng)設計中越來越重要,其性能直接關系到飛行的成敗。根據現有飛行控制軟件的設計特點,利用嵌入式實時內核μC/OS-Ⅱ的可移植架構,提出了一種新的飛行控制軟件設計方法:基于“等效飛控”的飛行控制軟件設計方法。構建了以μC/OS-Ⅱ為核心的飛行控制軟件開發(fā)架構,在等效飛行控制軟件和目標機飛行控制軟件中分別設計上層模塊和底層模塊,為軟件開發(fā)不同階段服務。等效飛行控制軟件中設計的控制模塊實

2、現100％移植到目標機飛行控制軟件中,簡化了飛行控制軟件的開發(fā)。
　　 首先,針對MPC555目標機開發(fā)了軟件運行的系統(tǒng)環(huán)境以及底層驅動。軟件運行環(huán)境內容包括嵌入式實時內核μC/OS-Ⅱ在MPC555上的移植,μC/OS-Ⅱ在MPC555上的通用中斷結構,MPC555自帶串口中斷模塊。底層驅動主要延用了原有的成果,本部分主要是MPC555模塊對各I/O模塊的訪問設計。
　　 其次,針對調試環(huán)境缺乏的μC/OS-Ⅱ內核,設

3、計了一種通用的調試環(huán)境-PC模塊,方便了在μC/OS-Ⅱ下的軟件調試,并且該模塊很容易在不同目標機的移植。在PC模塊的基礎上,借鑒μC-Probe的思想,為實時監(jiān)控飛行控制軟件中的相關重要數據信息,設計了基于PC模塊的文本Probe。
　　 最后,根據“等效飛控”的思想,開發(fā)了在Windows32環(huán)境下運行的等效飛控仿真系統(tǒng),用于驗證設計的控制模塊的正確性。包括利用μC/OS-Ⅱ在Windows32下的移植,設計了等效飛行控制軟

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