基于無源控制方法的哈密頓系統(tǒng)同步控制.pdf

1、同步是自然界、人類社會及工程技術領域中客觀存在的一種運動狀態(tài)。令幾個物體的運動狀態(tài)保持動態(tài)協(xié)調(diào)同步對實際工程有重要意義。目前，同步控制方法不斷進展和完善，產(chǎn)生了多種同步控制方法?；跓o源性的無源控制方法具有較好的魯棒性，已廣泛應用于系統(tǒng)鎮(zhèn)定、魯棒控制及自適應控制等課題中。
　　作為對機械系統(tǒng)、機電等系統(tǒng)的描述，端口耗散哈密頓系統(tǒng)較之歐拉-拉格朗日系統(tǒng)具有更廣泛的適用性?；诠茴D系統(tǒng)的互聯(lián)和阻尼配置的無源控制方法，通過修改哈密頓系

2、統(tǒng)互聯(lián)矩陣和阻尼矩陣而構(gòu)造閉環(huán)系統(tǒng)的哈密頓函數(shù)，該哈密頓函數(shù)為系統(tǒng)總能量函數(shù)，在期望平衡點處具有極小值，且滿足能量平衡機制與滿足無源控制條件，因而可直接得到系統(tǒng)的無源控制鎮(zhèn)定律。通過在系統(tǒng)中引入同步誤差狀態(tài)變量，便可進一步設計同步控制器。
　　不同于已有的同步控制方法，本文基于端口耗散哈密頓系統(tǒng)的無源控制理論，采用互聯(lián)與阻尼配置無源控制方法，研究一類全驅(qū)動與欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的同步控制問題。以雙框架陀螺儀系統(tǒng)代表一類全驅(qū)動系統(tǒng)為控制對