基于嵌入式的移動機器人無線遠(yuǎn)程控制.pdf

1、目前,基于無線網(wǎng)絡(luò)的移動機器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)日益受到了人們的重視,具有良好的發(fā)展前景與應(yīng)用空間。但是,傳統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)客戶端一般都是基于PC機應(yīng)用的,而隨著嵌入式技術(shù)的快速發(fā)展使得實現(xiàn)高便攜性、低廉性以及高可靠性的系統(tǒng)成為了可能。此外,由于目前無線網(wǎng)絡(luò)的可用帶寬是有限的,而機器人所采集到的狀態(tài)數(shù)據(jù)量(尤其是視頻數(shù)據(jù))是非常大的,因此,嚴(yán)重影響了遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的通信性能,有時甚至?xí)斐烧麄€控制系統(tǒng)的崩潰。為此,本文主要在以下幾方面進(jìn)行了相關(guān)

2、研究并予以實現(xiàn)。
　　 1)構(gòu)建了以S3C2410為處理器的嵌入式開發(fā)平臺作為遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的客戶端,硬件部分?jǐn)U展了Flash、SDRAM,觸摸屏,USB無線網(wǎng)卡等外圍功能器件,軟件部分采用嵌入式Linux作為操作系統(tǒng),移植了引導(dǎo)程序、裁剪后的Linux系統(tǒng)、文件系統(tǒng)和無線網(wǎng)卡驅(qū)動程序等;2)針對目前無線網(wǎng)絡(luò)傳輸帶寬窄與傳輸數(shù)據(jù)量大的矛盾,提出了改進(jìn)的RTP自適應(yīng)擁塞控制方法,以及采用改進(jìn)的Elman網(wǎng)絡(luò)去預(yù)測網(wǎng)絡(luò)帶寬利用率,并根