平行雙關節(jié)坐標測量機結構參數標定技術研究.pdf

1、本文研究了一種非正交坐標測量系統——平行雙關節(jié)式坐標測量機,該測量機具有測量范圍大、使用靈活輕便等優(yōu)點,限制其實際應用的關鍵是其測量精度的問題,本文主要研究工作正是圍繞提高精度展開的。
　　 借鑒工業(yè)機器人運動學建模及柔性關節(jié)式坐標測量機的數學建模方法,使用了D-H方法對所設計的平行雙關節(jié)坐標測量機進行運動學建模分析,給出了測量機的測量方程式。坐標測量機的零部件在加工、裝配的過程中會有誤差,將這些誤差細化成影響數學模型的各個誤差

2、項,將這些誤差項代入數學模型,建立了平行雙關節(jié)坐標測量機的誤差模型。
　　 對平行雙關節(jié)坐標測量機的關鍵部件用高一級精度的正交三坐標測量機進行了誤差分離,如:連接臂、軸等。將測量得到的結果對數學模型中的參數進行修正,增加數學模型的準確性。用標準24面棱體對兩個圓光柵角度傳感器進行檢定,畫出光柵的誤差曲線,對誤差曲線進行擬合,求出近似的誤差函數,用求出的誤差函數對光柵的誤差進行修正,從而獲得高精度的旋轉角度。
　　 建立了