遙操作機器人主操作手結構設計與運動學分析.pdf

1、遙操作機器人主操作手已經(jīng)不再僅僅作為遙操作機器人系統(tǒng)中的一個重要組成部分在發(fā)揮作用，而是開始向多元化應用方向發(fā)展，至今已經(jīng)成為一個獨立的研究方向。遙操作機器入主操作手已在多個領域得到廣泛應用，特別是遠程醫(yī)療、空間探索、海洋開發(fā)、康復訓練、有毒有害物質清理等領域。遙操作機器入主操作手擁有足夠的工作空間并提供真實的力覺感知是進行遙操作機器入主操作手結構設計的出發(fā)點和落腳點。
　　 首先，基于人機工程學原理對遙操作機器人主操作手進行構

2、型綜合及方案設計。在概念設計階段，考慮到需要提供盡可能大的工作空間，故選擇串聯(lián)型機器人構型；詳細設計階段，考慮到需要實現(xiàn)機構的自身平衡以保證力感覺的真實性，選擇將前兩連桿置于水平面內，在小臂部分加入配重部分，并將主連桿的伺服驅動系統(tǒng)安放在底座內，傳動部分采用先進的鋼絲傳動方式，實現(xiàn)機械結構的輕量、低慣性、微摩擦、無間隙、高剛度等要求。
　　 其次，對遙操作機器人主操作手進行正運動學分析及逆運動學分析，建立其運動學方程。并選擇恰當