弧形軌道目標(biāo)模擬器控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、半實物仿真由于具有仿真精度較高、費用較少等優(yōu)點,在軍事和民用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用?；⌒诬壍滥繕?biāo)模擬器是微波暗室雷達(dá)仿真系統(tǒng)中的一個重要組成部分。為了模擬目標(biāo)模擬器在垂直方向上的圓周運動,本文中提出了鏈傳動雙電機(jī)控制的解決方案:兩個伺服電機(jī)通過傳動鏈條牽引運動小車沿著鋪設(shè)的垂直圓弧軌道運動。
　　結(jié)構(gòu)上的限制導(dǎo)致無法直接檢測運動小車沿軌道的位移,因而無法對小車的運動進(jìn)行直接控制,系統(tǒng)成為半閉環(huán)控制系統(tǒng)。伺服電機(jī)和小車的運動關(guān)系比較復(fù)雜

2、,因此首先建立了小車的運動物理模型,重點分析了二者的運動關(guān)系,完成了位置正解和反解公式推導(dǎo),為硬件和軟件部分的設(shè)計奠定了理論基礎(chǔ)。
　　在運動分析的基礎(chǔ)上,首先完成了伺服電機(jī)和減速器選型、鏈傳動設(shè)計以及雙電機(jī)系統(tǒng)控制策略選擇等工作;由IPC和Clipper組成上下位機(jī)結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)小車的運動控制。硬件電路除實現(xiàn)控制功能外,還重點進(jìn)行了電磁兼容性設(shè)計,以保證系統(tǒng)的高可靠性;系統(tǒng)的軟件設(shè)計包括Clipper程序,本地上位機(jī)軟件及遠(yuǎn)程控制端

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