結(jié)腸微型機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、本文以國(guó)家自然科學(xué)基金、國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）、載人航天領(lǐng)域預(yù)先研究和上海市科委資助項(xiàng)目為依托，對(duì)結(jié)腸微型機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，力圖探索出結(jié)腸主動(dòng)微創(chuàng)診療的新途徑。結(jié)腸主動(dòng)微創(chuàng)診療對(duì)結(jié)腸微型機(jī)器人提出“動(dòng)”、“能”、“診”、“控”四項(xiàng)基本功能，它們分別對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)技術(shù)、供能技術(shù)、診療技術(shù)和通訊控制技術(shù)的研究。
　　結(jié)腸微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)技術(shù)研究，以人體結(jié)腸的生理特性為出發(fā)點(diǎn)，詳細(xì)分析了結(jié)腸的基本形態(tài)及生物力學(xué)特性，

2、并通過(guò)綜合分析確定了仿尺蠖運(yùn)動(dòng)方式和微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式。仿尺蠖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要包括兩端徑向鉗位機(jī)構(gòu)和中部軸向伸縮機(jī)構(gòu)。徑向鉗位機(jī)構(gòu)利用連桿機(jī)構(gòu)伸縮腿實(shí)現(xiàn)60mm的鉗位直徑，軸向伸縮機(jī)構(gòu)采用雙向直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)45mm的軸向行程。通過(guò)力學(xué)特性分析，徑向機(jī)構(gòu)的理論最大輸出為1.7N，軸向機(jī)構(gòu)的理論最大輸出為4.5N，它們都可以在無(wú)驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)狀態(tài)保持。結(jié)腸具有復(fù)雜的表面形態(tài)和粘彈的組織特性，使得結(jié)腸微型機(jī)器人的鉗位接觸效率較低，因此為了提高腸道接觸

3、效率和安全性，以腸道摩擦力模型為基礎(chǔ)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和分析，設(shè)計(jì)并制造了適合腸道表面的接觸裝置。運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、臨界步距和運(yùn)動(dòng)效率的綜合分析，進(jìn)一步明確了結(jié)腸微型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能，為結(jié)腸微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展提供了重要參考。
　　結(jié)腸微型機(jī)器人的供能技術(shù)研究，以電磁感應(yīng)原理為基礎(chǔ)，通過(guò)無(wú)線方式來(lái)實(shí)現(xiàn)持續(xù)高功率能量供給。在無(wú)線供能系統(tǒng)中，Helmholtz發(fā)射線圈激勵(lì)出均勻交變磁場(chǎng)從而提高了位置穩(wěn)定性，三維接收線圈改進(jìn)了姿態(tài)穩(wěn)定性，

4、并通過(guò)為發(fā)射線圈匹配補(bǔ)償電容和可調(diào)電感解決頻率穩(wěn)定性。無(wú)線供能效率由發(fā)射系統(tǒng)、線圈耦合和接收系統(tǒng)共同影響，其深入研究為結(jié)腸微型機(jī)器人無(wú)線供能系統(tǒng)研制提供寶貴參考。本文研制出適合結(jié)腸微型機(jī)器人的無(wú)線供能系統(tǒng)，當(dāng)系統(tǒng)輸入功率為14.7W時(shí)，可以為結(jié)腸微型機(jī)器人提供最小378mW、最大705mW的能量。
　　結(jié)腸微型機(jī)器人的診療技術(shù)研究，從臨床診療需求出發(fā)對(duì)無(wú)線圖像診斷和熱療進(jìn)行詳細(xì)研究。無(wú)線圖像診斷借鑒膠囊內(nèi)窺鏡研究成果，并結(jié)合結(jié)腸診

5、療需要，設(shè)計(jì)出雙圖像采集系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)30fps的連續(xù)圖像采集，圖像尺寸為320×240像素。熱療研究以腫瘤加熱技術(shù)發(fā)展為出發(fā)點(diǎn)，并結(jié)合腸道生物組織導(dǎo)熱特性，設(shè)計(jì)出了結(jié)腸腔內(nèi)局部熱療線圈，并通過(guò)熱療線圈表面溫度的詳細(xì)實(shí)驗(yàn)，選擇出了最優(yōu)的線圈結(jié)構(gòu)。熱療線圈裝配了溫度檢測(cè)電路以實(shí)現(xiàn)41~45℃的結(jié)腸腫瘤熱療溫域的精確控制。
　　結(jié)腸微型機(jī)器人的通訊控制技術(shù)研究，以無(wú)線通訊為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)了醫(yī)生對(duì)體內(nèi)結(jié)腸微型機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)控。利用兩塊 Si4

6、420收發(fā)芯片并結(jié)合特定的通訊程序，在體內(nèi)同體外間實(shí)現(xiàn)了半雙工無(wú)線通訊。此外，為了提高結(jié)腸微型機(jī)器人對(duì)多任務(wù)和外設(shè)的管理能力，利用兩片微控制器實(shí)現(xiàn)雙硬核系統(tǒng)的同時(shí)，并為每個(gè)微控制器裝配了具有四層優(yōu)先級(jí)的軟核程序構(gòu)架。結(jié)腸微型機(jī)器人硬件電路和軟件程序的設(shè)計(jì)，使其具有完備的協(xié)同運(yùn)作和同步控制能力。
　　結(jié)腸微型機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究同微機(jī)電系統(tǒng)加工的有機(jī)結(jié)合，研制出了結(jié)腸微型機(jī)器人樣機(jī)，其直徑17mm，收縮后軸向長(zhǎng)度128mm，軸向行程4

7、4mm，最大徑向鉗位外徑60mm?？紤]到同結(jié)腸的生物相容性，結(jié)腸微型機(jī)器人樣機(jī)殼體采用醫(yī)用聚丙烯棒，利用數(shù)控機(jī)床加工而成，前后腔體間利用食品醫(yī)用硅膠波紋管連接密封。為了降低樣機(jī)重量，樣機(jī)機(jī)架采用輕質(zhì)航空鋁材，并利用高精度線切割加工而成，最終樣機(jī)凈重53.5g。
　　以結(jié)腸微型機(jī)器人樣機(jī)作為實(shí)驗(yàn)對(duì)象，本文通過(guò)實(shí)驗(yàn)研究對(duì)結(jié)腸微型機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)給予充分評(píng)測(cè)。機(jī)器人樣機(jī)的仿尺蠖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有簡(jiǎn)潔有效的運(yùn)動(dòng)步態(tài)，徑向鉗位機(jī)構(gòu)的實(shí)際最大輸出為1

8、.5N，軸向伸縮機(jī)構(gòu)的實(shí)際最大輸出為4.2N，接近其理論輸出值；此外，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程符合結(jié)腸內(nèi)主動(dòng)運(yùn)動(dòng)需求。接觸裝置不僅使機(jī)器人樣機(jī)的摩擦系數(shù)提高65％，而且使其在結(jié)腸中具有較為安全的主動(dòng)接觸特性。無(wú)線圖像系統(tǒng)能夠?yàn)獒t(yī)生提供連續(xù)而清晰的圖像，便于結(jié)腸病灶點(diǎn)的診出。機(jī)器人樣機(jī)可在不同傾斜角度的剛性管道和柔性管道中有效運(yùn)動(dòng)，當(dāng)隨著運(yùn)動(dòng)環(huán)境的穩(wěn)定性降低和傾斜角度的提高，機(jī)器人樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度也隨之降低，但運(yùn)動(dòng)過(guò)程仍然連續(xù)平穩(wěn)；機(jī)器人樣機(jī)在離