GNSS接收機(jī)中卡爾曼濾波的研究.pdf

1、隨著衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，衛(wèi)星基本都能實現(xiàn)全天、全球和連續(xù)地給地球表面提供用于定位的信息。許多研究者將該技術(shù)應(yīng)用到了航空、運(yùn)輸、航海、勘探和測繪等諸多領(lǐng)域，深入到了人們的生產(chǎn)生活當(dāng)中。因其應(yīng)用日益廣泛，研究其內(nèi)容是很有實際意義和價值的工作。衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用主要是以接收機(jī)為背景。該技術(shù)正朝著高動態(tài)、高精度的方向發(fā)展。但實際應(yīng)用的過程中經(jīng)常會遇到各種噪聲需要處理的情況，有的噪聲可以通過固定的模型進(jìn)行消除，但是有的噪聲比如動態(tài)噪聲和衛(wèi)星幾何位

2、置誤差，使用傳統(tǒng)方法很難消除這方面的誤差，這些誤差會使得定位精度變差?？柭鼮V波能對噪聲建立噪聲模型，這種濾波方法能夠很好地消除測量過程中遇到的各種隨機(jī)噪聲，另外，卡爾曼濾波只考慮上一個時刻和當(dāng)前時刻的關(guān)系，大大地減少了數(shù)據(jù)存儲所需要的空間，還可以應(yīng)用迭代地方法來處理卡爾曼濾波，可以比較好地簡化計算的過程，所以該方法將是一個很好的選擇。雖然卡爾曼濾波有很多優(yōu)點，但是也存在一些明顯的缺點，因此在實際應(yīng)用中需要進(jìn)行一定的改進(jìn)。比如，當(dāng)實際運(yùn)

3、行過程中，出現(xiàn)了一個誤差較大的點，但是卡爾曼濾波算法本身無法判斷是否處理或者不處理該點，若處理了該點則會導(dǎo)致定位精度下降。
　　本文在原有的算法基礎(chǔ)上加入了主動監(jiān)控方法，通過混合載波相位和碼相位的數(shù)據(jù)信息，結(jié)合接收機(jī)自主完好性監(jiān)測算法的擴(kuò)展安全性特性和錯誤檢測排除算法，實現(xiàn)監(jiān)測和排除錯誤的測量值的目的?？柭鼮V波測量時采用的是偽距離和多普勒，偽距離包含較大的噪聲。雖然測量過程中的載波相位值有較高的精度，但是關(guān)于載波相位的整周模糊度