未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、本文提出了一種簡(jiǎn)單而高效的改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法--MDP(ModifiedDynamic Programming)算法，該算法可以在目標(biāo)點(diǎn)和障礙物均可運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)環(huán)境下搜索最優(yōu)路徑。MDP算法不但可以工作在實(shí)時(shí)環(huán)境中，而且無需障礙物和目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的先驗(yàn)信息。只要?jiǎng)討B(tài)系統(tǒng)更新頻率足夠快，MDP總可以使機(jī)器人追蹤到目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)做某些特殊運(yùn)動(dòng)時(shí)，即使目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)速度大于機(jī)器人的追蹤速度，MDP算法也可使機(jī)器人追蹤到目標(biāo)點(diǎn)。
　　 MDP算法

2、與很多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法相同，機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境是通過拓?fù)涞臇鸥癖硎境鰜淼?。環(huán)境中的每個(gè)柵格點(diǎn)實(shí)時(shí)接收信息，而且只與其相鄰的柵格點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。每個(gè)柵格點(diǎn)上存儲(chǔ)的是此柵格點(diǎn)距離目標(biāo)點(diǎn)的當(dāng)前最短距離。每個(gè)柵格點(diǎn)上信息的更新是通過相鄰柵格點(diǎn)實(shí)現(xiàn)的，也就是說，每個(gè)柵格點(diǎn)信息的更新不需要全局環(huán)境信息或者之前的歷史信息，而被認(rèn)為是一個(gè)獨(dú)立的存儲(chǔ)器。機(jī)器人的路徑完全是由機(jī)器人當(dāng)前所在柵格點(diǎn)的位置決定的。每個(gè)柵格點(diǎn)更新所需的計(jì)算時(shí)間非常小，可以忽略不計(jì)，因此