多組搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)輸算法的研究.pdf

1、在立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)儲(chǔ)運(yùn)物品的控制系統(tǒng)中，怎么能夠有效地搬運(yùn)和儲(chǔ)存貨物是一個(gè)關(guān)鍵的問(wèn)題，本文以某立體倉(cāng)庫(kù)的貨物自動(dòng)儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)為背景，主要分為兩部分對(duì)運(yùn)輸問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究。
　　 通過(guò)對(duì)運(yùn)來(lái)的貨物的搬運(yùn)順序作深入研究，應(yīng)用貨物運(yùn)輸算法來(lái)尋找最短距離，詳細(xì)分析了能夠發(fā)生的各種情況并作出解決方案。由上位機(jī)輸入貨物進(jìn)出任務(wù)，搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)能夠自主決策貨物運(yùn)輸?shù)南群箜樞?，控制搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的命令?；赩C++環(huán)境，應(yīng)用MFC創(chuàng)建控制界

2、面，并采用OpenGL語(yǔ)言進(jìn)行應(yīng)用建模，從而能夠在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行控制和直觀的觀察到系統(tǒng)運(yùn)行的細(xì)節(jié)。
　　 對(duì)于搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的研究是基于模糊控制理論進(jìn)行的。由于有些復(fù)雜的系統(tǒng)很難建立有效的數(shù)學(xué)模型，所以常規(guī)的控制系統(tǒng)很難對(duì)其進(jìn)行準(zhǔn)確的控制，模糊控制理論的誕生有效解決了這一問(wèn)題。所以本文對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程采用模糊控制，建立模糊控制規(guī)則庫(kù)，進(jìn)行模糊推理和模糊決策，最終有效地控制搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，實(shí)現(xiàn)速度的模糊控制。