服務機器人遠程控制關鍵技術研究.pdf

1、隨著老齡化社會的到來，家庭的陪護和環(huán)境安全監(jiān)控問題引起了社會的廣泛關注。服務機器人技術研究已有幾十年歷程，取得了豐富成果，結合 Internet和GPRS/GSM等信息網絡技術發(fā)展，采用機器人技術解決社會老齡化問題成為研究的熱點，對促進服務機器人走入家庭和產業(yè)化發(fā)展具有深遠意義。面向室內應用環(huán)境，本文針對服務機器人網絡控制技術進行了以下研究工作：
　　首先在傳統(tǒng)機器人控制體系基礎上，提出了基于網絡的式機器人控制體系。本體系將機器人

2、控制系統(tǒng)劃分為規(guī)劃層、行為層和行為序列評估層。并將競爭式與協作式結合產生混合行為選擇機制，同時給出一種基于網絡控制評價機制的用戶控制與機器人本地自主決策的行為序列排隊機制。
　　面向手機終端，進行了基于CAN總線的GPRS/GSM網絡遠程控制安全監(jiān)護模塊研制。該模塊集成了微控制器、JEPG微型相機及 GPRS/GSM模塊。通過手機網絡的短信和彩信方式實現用戶對機器人的遠程控制，并設計了機器人的相關控制方法。由于采用CAN總線實現與

3、機器人主控系統(tǒng)通訊，該模塊具有結構緊湊、通用性強和穩(wěn)定性好特點。
　　基于Internet技術的服務機器人遠程控制研究。首先，在機器人端根據本文提出的機器人控制體系給出在控制代碼的實現方式。然后，針對服務機器人的遠程控制特點，建立了基于B/S和C/S混合式的服務機器人網絡控制框架。在本地服務器端，構建了一個指令中轉站和基于Live555的流視頻服務器，實現機器人的視頻傳輸，針對流視頻傳輸過程的網絡延遲，提出了一種緩沖機制，減輕了視

4、頻傳輸的阻塞現象。在 Web服務器端，本文基于JSP/Servlet技術構建了服務器，實現Web服務器與本地服務器的信息傳輸，并采用Ajax技術實現與客戶端信息傳輸的頁面無刷新動態(tài)更新。并采用Flash方法設計了客戶端登陸、注冊和控制頁面，最終實現服務機器人的可靠遠程控制。
　　通過 GPRS/GSM網絡控制實驗和Internet網絡控制實驗，驗證了系統(tǒng)具有可靠的網絡操作性，實現混合網絡下服務機器人自主決策與用戶決策融合的控制方式