仿人機(jī)器人嵌入式視覺系統(tǒng)和決策系統(tǒng).pdf

1、仿人機(jī)器人是近年來人工智能與自動(dòng)化領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問題之一,仿人機(jī)器人就是具有一定的決策和行動(dòng)能力,能夠自主或半自主的完成一系列的指令。鑒于其特點(diǎn),該類機(jī)器人可以幫助人類完成一些危險(xiǎn)或繁重的工作,被應(yīng)用到了家政服務(wù)、撲滅火災(zāi)、高空作業(yè)、深井探測、國防軍事等多個(gè)領(lǐng)域中。
　　本文以HIT-II型仿人機(jī)器人為硬件基礎(chǔ),主要研究和設(shè)計(jì)了仿人機(jī)器人嵌入式視覺系統(tǒng)和決策系統(tǒng)。本文首先分析了HIT-II型仿人機(jī)器人的硬件和軟件的體系結(jié)構(gòu)。HIT

2、-II型仿人機(jī)器人的嵌入式視覺系統(tǒng)以攝像頭和PDA為硬件基礎(chǔ),通過安裝在頭部的攝像頭來獲取圖像信息,將圖像信息傳給PDA來進(jìn)行處理,最終達(dá)到感知周圍環(huán)境和識(shí)別目標(biāo)的目的,為下一步機(jī)器人做出決策提供信息上的支持。決策系統(tǒng)以MR3024控制器為硬件基礎(chǔ),該系統(tǒng)使機(jī)器人在射門時(shí)能夠快速的找到球,接近球,并進(jìn)行射門動(dòng)作,也使機(jī)器人在守門可以更早的發(fā)現(xiàn)球并做出預(yù)判。嵌入式視覺系統(tǒng)和決策系統(tǒng)相互協(xié)調(diào)配合工作,使機(jī)器人完成圖像的處理和目標(biāo)的工作,進(jìn)而

3、完成在機(jī)器人足球比賽中的守門和射門任務(wù)。
　　接著本文敘述了嵌入式視覺系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)。嵌入式視覺系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的基礎(chǔ),系統(tǒng)的執(zhí)行效率在很大程度上是由它所決定。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)像素的提取、圖像的分割和目標(biāo)的定位等功能。為了滿足比賽的要求,該系統(tǒng)具有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。該視覺系統(tǒng)采用了HSI顏色空間,采用了一種基于K均值聚類識(shí)別算法和基于單目視覺的目標(biāo)定位算法,取得了較好的實(shí)際效果。
　　最后本文敘述了決策系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)。