三自由度并聯(lián)機器人精度分析與綜合.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文主要研究了三自由度并聯(lián)機器人，并在矢量法的基礎上建立其運動學方程，經(jīng)過計算得出本機構每個支鏈的逆運動學有4個反解。在三自由度并聯(lián)機器人位置分析的基礎上，求解出分析其輸出位姿誤差的數(shù)學模型。并聯(lián)機器人的結構誤差必然會影響其末端輸入的精度，因此分析二者的相互影響尤為重要。本文采用數(shù)學建模的方式，研究發(fā)現(xiàn)當機器人在非奇異位姿，且位姿誤差和結構誤差為微小量時，它們之間為線性關系。在機器人結構誤差發(fā)生微小變化時，討論其結構尺寸變化和位姿變化對

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