基于Clipper的3-TPS混聯(lián)機器人開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、數(shù)控技術(shù)是混聯(lián)機器人核心技術(shù)之一。混聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)簡單，但控制復雜，不同的機構(gòu)，尺寸參數(shù)不同，導致了運動學位置逆解模型不同;而且混聯(lián)機器人需要多軸聯(lián)動控制，因此，混聯(lián)機器人對其數(shù)控系統(tǒng)的控制準確性、實時性、開放性和靈活性要求高。
　　本文針對東北大學自主創(chuàng)新研制出的3-TPS混聯(lián)機器人自身的結(jié)構(gòu)特點及其五自由度空間運動的性能要求，采用實驗驗證的方法提出了基于Clipper（多軸運動控制器）的3-TPS混聯(lián)機器人開放式數(shù)控系統(tǒng)，并主要

2、對以下四方面進行了深入的研究與開發(fā):
　　(1)以3-TPS混聯(lián)機器人為研究對象，建立了3-TPS混聯(lián)機器人坐標變換矩陣，推導出了3-TPS混聯(lián)機器人運動學位置逆解模型;
　　(2)在詳細分析了Clipper及其I/O板卡以及松下伺服單元接口電路原理的基礎上，設計了基于Clipper的3-TPS混聯(lián)機器人開放式數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺;
　　(3)進行了控制系統(tǒng)軟件平臺的開發(fā)和應用，主要包括:規(guī)劃了3-TPS混聯(lián)機器人數(shù)控系統(tǒng)

3、的軟件平臺結(jié)構(gòu)，開發(fā)了3-TPS混聯(lián)機器人運動控制原理和流程，確定出了Clipper控制3-TPS混聯(lián)機器人運動程序的編寫步驟，并深入分析了Clipper控制3-TPS混聯(lián)機器人時位置環(huán)反饋和速度環(huán)反饋的工作原理;
　　(4)利用本文設計的3-TPS混聯(lián)機器人開放式數(shù)控系統(tǒng)，遵循本文總結(jié)的Clipper編程軟件Pewin32PRO2的開發(fā)步驟和建立的Clipper控制3-TPS混聯(lián)機器人的位姿控制流程，將本文求解出的3-TPS混聯(lián)