穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練器研究與初步實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文研究的是穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練器,它是截癱患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練和助行的機(jī)電一體化系統(tǒng)。工作時(shí)穿戴在患者身上,通過(guò)模擬人的動(dòng)作帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練和行走,從而使患者下肢的運(yùn)動(dòng)機(jī)能得以恢復(fù),達(dá)到康復(fù)的目的,同時(shí)也使患者能最大限度地實(shí)現(xiàn)生活自理和增強(qiáng)對(duì)生活的信心。
　　 本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及訓(xùn)練器的研究現(xiàn)狀進(jìn)行介紹；然后對(duì)人體下肢的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)、規(guī)律進(jìn)行分析研究,利用齊次坐標(biāo)變換建立人體行走的步態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并對(duì)步行的穩(wěn)定性進(jìn)行討

2、論；其次,針對(duì)患者在康復(fù)訓(xùn)練時(shí)的要求進(jìn)行各種康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；根據(jù)人體各肢體的運(yùn)動(dòng)范圍及身高,確定康復(fù)訓(xùn)練器機(jī)械結(jié)構(gòu)的尺寸和活動(dòng)范圍；最后以AT89S52單片機(jī)為控制核心,運(yùn)用直流伺服系統(tǒng),傳感器技術(shù)等開發(fā)了一套穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練器原型系統(tǒng),經(jīng)實(shí)際測(cè)試使用達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。
　　 該訓(xùn)練器具有單步步行,原地踏步,連續(xù)步行,起坐及上下樓等康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)功能；具有較強(qiáng)的安全檢測(cè)和保護(hù)措施；具有操作簡(jiǎn)單,使用方便,功能升級(jí)容易,安全可靠等