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文檔簡介
1、位姿測(cè)量是現(xiàn)代導(dǎo)航、跟蹤、控制等許多領(lǐng)域研究的一個(gè)重要問題,在國防、航天、航空、工業(yè)、醫(yī)學(xué)等各個(gè)領(lǐng)域備受重視,也是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)問題。本文在研究基于視覺的相對(duì)位姿測(cè)量原理的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種基于TOF相機(jī)的相對(duì)位姿測(cè)量方法。該方法利用TOF相機(jī)的測(cè)量優(yōu)勢(shì),通過簡單的視覺成像模型及光學(xué)幾何計(jì)算即可求解出被測(cè)目標(biāo)的位姿信息。
本文的主要研究內(nèi)容如下:
(1)系統(tǒng)介紹了TOF攝像機(jī)的測(cè)量原理、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型。研究
2、了TOF相機(jī)的標(biāo)定算法并通過實(shí)驗(yàn)對(duì)TOF相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行了標(biāo)定。
(2)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于TOF相機(jī)的相對(duì)位姿測(cè)量算法,利用TOF相機(jī)快速準(zhǔn)確地獲取空間目標(biāo)的標(biāo)記點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo),通過空間幾何及矩陣運(yùn)算計(jì)算出被測(cè)目標(biāo)的位姿信息。
(3)實(shí)現(xiàn)了基于TOF相機(jī)的相對(duì)位姿測(cè)量方法的驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),搭建了測(cè)量實(shí)驗(yàn)平臺(tái)并分別針對(duì)平面靶標(biāo)與立體靶標(biāo)進(jìn)行了不同測(cè)量算法及不同測(cè)量環(huán)境的對(duì)比實(shí)驗(yàn),通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了TOF相機(jī)位
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