煤礦掘進機行走軌跡模糊控制策略的研究.pdf

1、隨著我國煤礦安全生產(chǎn)的需要和生產(chǎn)能力的提高,懸臂式掘進機在采礦工程中的應用越來越廣泛,已經(jīng)成為現(xiàn)代化礦井不可缺少的生產(chǎn)設備,目前,掘進機正朝著大功率,重型化,自動化,智能化的方向發(fā)展,提高我國掘進機的自動化水平成為當前采礦和地下工程的一大重要課題。而研究掘進機的行走軌跡的自動跟蹤已經(jīng)成為實現(xiàn)掘進機自動化的關鍵技術之一。
　　本文首先介紹了全站儀的測量方法,測量了掘進機的位置和方向。介紹了掘進機的行走機構構成,分析掘進機液壓行走驅動

2、系統(tǒng)的工作原理并對其進行數(shù)學建模,,建立掘進機軌跡跟蹤的數(shù)學模型以及機體自身運動數(shù)學模型,并與液壓系統(tǒng)相結合,提出了掘進機軌跡跟蹤的控制算法。采用雙層模糊控制的方法,一層為以掘進機機體中線與預定軌跡之間的位置偏差和方位角偏差為輸入,掘進機的左(右)履帶速度改變量為輸出,設計軌跡跟蹤模糊控制器,通過改變掘進機的兩履帶行走速度改變掘進機行走方向,使掘進機沿著預定路徑前進,消除位置偏差和方位角偏差。另一層以依靠掘進機液壓系統(tǒng)驅動的履帶的預定行