RoboCup3D仿真系統(tǒng)人機器人定位與角色研究.pdf

1、機器人技術是一項綜合性的應用技術，高度交叉了包括人工智能、機械、電子以及自動化控制在內的多門學科，是當代最智能的自動化應用之一。仿人機器人作為真正字面意義上或狹義上的“機器人”更是機器人技術中的一個熱點研究方向，代表了機器入學的尖端研究水平。
　　 在實際應用中往往有多個機器人同時出現，從而產生的分布式多智能體系統(tǒng)（Multi Agent System）的問題成為我們研究的重點。多智能體之間的協作問題中每個機器人都應有自己的職責

2、，簡單有效的對機器人進行動態(tài)角色分配才能更好的適應環(huán)境的動態(tài)變化。而角色選擇的一個重要依據就是機器人所處的位置，進而需要能夠用受限的視覺在含有噪聲的動態(tài)環(huán)境中準確定位。
　　 本文主要研究基于RoboCup3D仿真平臺，具體工作如下:
　　 1、闡述機器人運動學基礎，根據仿人機器人結構對其進行運動學建模，通過正運動學算法給出從機器人關節(jié)角度到腿部位姿的求解，同時應用逆運動學解析法將機器人的步行問題轉換為關節(jié)角度形式。此部

3、分的內容是比賽的基礎，也是后面所要研究的內容的基本保證。
　　 2、機器人在足球仿真比賽中根據視覺來進行自定位和對其他物體的定位，而視覺模型采用的是局部視覺，為此給出不同情況下的對機器人的定位方法。并針對視覺信息的噪聲干擾提出一種基于卡爾曼濾波的改進定位方法，對觀測到含有噪聲視覺信息去除噪聲，從而提高了定位的準確度。
　　 3、機器人足球仿真3D已從最初的3對3比賽變成了11對11的比賽，因此，如何更加有效進行球員角色分