

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、藍色海洋覆蓋著地球表面的71%,它包含了豐富的生物資源、礦產資源、水資源和金屬資源,在陸地資源日益匱乏的21世紀,它是人類生存和發(fā)展的寶貴財富,對人類可持續(xù)發(fā)展起著至關重要的作用,因此,海洋資源的開發(fā)越來越具有突出的戰(zhàn)略性意義。自主式水下機器人,集成了人工智能、自動控制、模式識別、信息融合等高科技技術,無人無纜自主工作在海洋空間,在水下勘探和作業(yè)方面具有活動范圍廣、潛水深度大等優(yōu)點,日益受到許多國家軍事海洋技術部門的重視。與此同時,自主
2、式水下機器人在復雜海洋環(huán)境中的安全性和可靠性也是備受關注的熱點問題,研究自主式水下機器人自主診斷和容錯控制技術對于提高其智能化水平和加快實用化進程具有重要的研究意義和實用價值。
本文在自主式水下機器人的載體技術、動力學建模及運動控制技術研究基礎上,著重研究了主動容錯控制技術。
為了研究自主式水下機器人的體系結構、運動控制方式、故障診斷及容錯控制技術等,研制自主式水下機器人試驗平臺——“BeaverⅡ”號,為研究自主式
3、水下機器人的故障診斷和容錯控制技術提供研究和實驗的載體。
為了給水下機器人運動控制與容錯控制技術研究提供仿真實驗平臺,本文建立“BeaverⅡ”號動力學模型,基于Savitzky-Golay濾波方法和最小二乘法辨識動力學模型參數(shù)。另外,海流干擾是水下機器人控制過程中一個不可忽略的影響因素,本文對建立的水下機器人動力學模型進行海流環(huán)境下的修正。
針對水下機器人系統(tǒng)本身強耦合、非線性以及運動環(huán)境復雜、受外界干擾等特性,研
4、究水下機器人運動控制技術。針對滑模變結構控制具有較好的跟蹤效果,但是存在嚴重的抖振問題,提出一種參數(shù)自適應方法來消除滑??刂频亩墩?,設計無抖振滑??刂破?,通過仿真實驗和“BeaverⅡ”號試驗平臺的水池實驗驗證本文所提方法的有效性。
研究自主式水下機器人推進器容錯控制技術。在推進器故障程度辨識的基礎上,提出一種自主式水下機器人滑模容錯控制方法。在實際應用中,推進器的故障是一個漸變的過程,繼續(xù)增加故障故障推進器的推力,可能會引起
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 自主式水下機器人容錯控制研究.pdf
- 自主式水下機器人的滑模變結構控制研究與仿真.pdf
- 自主式水下機器人智能控制.pdf
- 自主式水下機器人運動規(guī)劃技術.pdf
- 自主式水下機器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于Backstepping方法的水下機器人自適應滑??刂萍夹g研究.pdf
- 多功能自主式水下機器人運動控制研究.pdf
- 自主式水下機器人傳感器狀態(tài)監(jiān)測技術研究.pdf
- 面向自主水下機器人的采樣技術研究.pdf
- 自主式水下機器人基于行為的控制方法研究.pdf
- 多水下機器人分布式智能控制技術研究.pdf
- 自主式水下機器人路徑規(guī)劃的研究.pdf
- 水下機器人智能運動控制技術研究.pdf
- 自主式水下機器人基于行為的控制方法研究(1)
- 多水下機器人協(xié)調控制技術研究.pdf
- 水下機器人故障診斷與容錯控制研究.pdf
- 水下機器人浮力自適應控制技術研究.pdf
- 微小型水下機器人運動控制技術研究.pdf
- 小型水下機器人自主航行技術的研究.pdf
- 水下機器人導航定位技術研究.pdf
評論
0/150
提交評論