移動機器人傳感器故障診斷方法研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩72頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、移動機器人通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)信息，實現(xiàn)其在有障礙物的環(huán)境中自主完成一定的作業(yè)任務。傳感器準確無誤的信息傳遞是移動機器人安全作業(yè)的重要保障，因而對傳感器進行故障診斷顯得至關重要。
　　 首先分析了移動機器人傳感器常見故障類型及數(shù)學模型，比較了基于解析模型、基于知識和基于信號處理的三種故障診斷方法，重點研究了基于Hilbert-Huang變換(HHT)和基于小波的傳感器故障診斷方法。
　　 接著，發(fā)展了一種新的離散

2、均勻免疫多目標優(yōu)化遺傳算法(DiscreteUniform Immune Algorithm，DUIA)，該方法通過引入均勻初始化機制和抗體種群離散均勻分配技術(shù)改善了算法種群的多樣性，避免了漏掉部分最優(yōu)解的同時加快了算法的收斂。故障信息提取是基于信號處理診斷方法面臨的關鍵問題，HHT方法的邊界效應會影響有效特征的提取。本文提出了一種基于DUIA遺傳算法和支持向量回歸機(SVR)的HHT邊界優(yōu)化方法，提高了傳感器信號瞬時頻率和瞬時幅值特征

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論