并聯手控器運動學分析及重力補償研究.pdf

1、隨著遙操作的發(fā)展，人機交互技術和臨場感技術成為研究的熱點；人機交互技術的應用使得操作者能夠實時對遙操作過程進行調整，使從端執(zhí)行器能夠正確地完成操作任務，同時人機交互也是遙操作精確控制的實現手段，臨場感技術為操作者提供真實準確的從端信息，為操作者的交互控制提供參考依據。手控器作為同時具備運動控制和力覺反饋功能的交互控制設備，在遙操作中得到了廣泛的研究和應用。
　　本文對基于Delta并聯機構的三自由度平動手控器展開了應用試驗和遙操作

2、應用研究。文中分析了手控器主要設計指標，建立了手控器虛擬樣機模型，運用ADAMS仿真軟件分析了機構的運動空間；建立了手控器運動學模型，基于機構的幾何約束進行了運動學分析和正反解計算，實現了運動控制功能，運用ADAMS對手控器進行運動學仿真，驗證了運動學計算的正確性；從手控器的操作特點出發(fā)，提出了重力補償的必要性，研究了重力補償方法，建立了手控器的重力補償模型，基于靜力學分析和虛位移原理計算出機構在任意位置時的重力補償力矩，重力補償的應用