下肢偏癱康復機器人的設計.pdf

1、在我國癱瘓發(fā)病率一直很高,例如腦中風、腦血管疾病、高血壓等都會引起偏癱或者完全癱瘓。下肢偏癱康復機器人是醫(yī)療機器人的一個重要分支,它以偏癱下肢的運動再學習理論為依據,融合了康復醫(yī)學、人體解剖學、機器人學、計算機技術、傳感器技術、機械學、自動控制等多學科知識,是當前國內外研究的熱點課題。下肢偏癱康復機器人屬于運動訓練機器人,它的主要任務就是能夠模擬真人的步態(tài),實現對病人下肢的康復訓練。在機器人的整個工作過程中,主要通過機器人的運動來帶動病

2、人癱瘓的下肢,使其在牽引力的作用下模擬正常人的步態(tài),從而達到對下肢肌肉鍛煉的目的,進而能夠恢復神經系統(tǒng)對行走功能的控制能力,最終使病人從病痛當中解脫出來。根據下肢偏癱康復機器人的機械結構,可以將其分為連桿式類工業(yè)機器人和外骨骼式機器人。
　　筆者通過查閱大量文獻和進行實地調查等對下肢偏癱康復機器人提出自己的研究設計方法。與以往的偏癱康復機器人相比,該研究的創(chuàng)新點在于:一是通過對正常人和患者運動過程進行觀察和測試,建立康復訓練運動控