多傳感器信息融合技術在移動機器人的應用研究.pdf

1、隨著移動機器人的技術的發(fā)展，多傳感器被安裝在移動機器人上來實現(xiàn)其豐富多變的各項功能，如何協(xié)調各個傳感器的工作性能并有效的、實時的來處理由多傳感器帶來的多種類、多層次的信息處理問題，就成了移動機器人的一個重要研究熱題。本課題基于實驗室所使用的MT-AR研究性智能機器人平臺，采用超聲波-紅外集成模塊進行障礙物距離檢測，對多傳感器信息融合技術在移動機器人在實驗室環(huán)境下實現(xiàn)避障并到達指定目標點這一特定課題進行了實踐和理論研究，實驗效果明顯。

2、r>　　 本文首先針對課題所研究的方向，根據(jù)課題所研究的控制對象MT-AR機器人平臺，采用超聲波、紅外以及電子羅盤的組合進行避障，采用模糊邏輯和模糊神經網絡兩種不同的人工智能控制算法來進行信息融合;為了驗證課題研究成果的正確性，利用MATLAB仿真工具箱建立了一個移動機器人動態(tài)仿真平臺。平臺采用模塊化設計，大大方便了機器人控制算法的研究和移植。在平臺基礎上，首先設計了一個基于模糊邏輯控制的避障方案，通過對模糊隸屬度函數(shù)、模糊規(guī)則等環(huán)節(jié)