具有脈沖現(xiàn)象的群聚行為的動力學(xué)分析.pdf

1、近年來,多智能體技術(shù)的廣泛應(yīng)用吸引了不同領(lǐng)域不同學(xué)科的研究者。一致性問題作為多智能體技術(shù)的基礎(chǔ)廣受關(guān)注。一致性問題主要是對多智能體系統(tǒng)建立合適的模型,設(shè)計(jì)有效的一致性協(xié)議或算法,使得多智能體系統(tǒng)中智能體的某些狀態(tài)值趨于相等。本文在時(shí)滯網(wǎng)絡(luò)下建模,分別對一階和二階多智能體系統(tǒng)設(shè)計(jì)脈沖控制算法。主要工作如下:
　　首先,基于脈沖時(shí)滯微分方程理論,在隨機(jī)切換網(wǎng)絡(luò)下為一階多智能體變時(shí)滯系統(tǒng)設(shè)計(jì)了兩種一致性算法。對第一種算法,分別在有向及無

2、向網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下進(jìn)行收斂分析并建立了保證系統(tǒng)一致性的充分條件。結(jié)果表明合理的脈沖間隔和通信時(shí)滯可使得有向時(shí)滯網(wǎng)絡(luò)全局指數(shù)地達(dá)到一致。為了避免第一種算法對時(shí)滯大小的約束,設(shè)計(jì)了對任意通信時(shí)滯都適用的一致性協(xié)議。
　　其次,基于 Reynolds的三個(gè)群集準(zhǔn)則,我們研究了具有脈沖效應(yīng)的時(shí)滯多智能體系統(tǒng)的群集行為,提出了一個(gè)帶領(lǐng)航者的群集一致性協(xié)議,在無向網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湎路治霾⑼茖?dǎo)出群集行為的一致性準(zhǔn)則。結(jié)果表明所有智能體的速度大小及方向最終