基于慣性傳感器的室內(nèi)定位系統(tǒng)誤差消除算法研究.pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩91頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)解決了全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System)信號(hào)在室內(nèi)定位中的難點(diǎn),它不依賴外部信號(hào)源,工作環(huán)境不受約束,成本較低、定位魯棒性好、使用靈活。然而,基于慣性傳感器的捷聯(lián)式室內(nèi)定位系統(tǒng)在高精度定位中仍舊不能維持很長(zhǎng)的時(shí)間,這是由于此系統(tǒng)無(wú)論是元器件本身、安裝位置或者其他工程計(jì)算環(huán)節(jié)都會(huì)產(chǎn)生誤差,并且誤差會(huì)不斷累積并產(chǎn)生方向漂移。本文設(shè)計(jì)了一種基于慣性傳感器室內(nèi)定位系統(tǒng)的誤差消除算法來(lái)解決上述缺陷

2、。
  本文從分析捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的各類誤差源入手,利用對(duì)慣性器件的靜態(tài)輸出特征建立相應(yīng)的靜態(tài)漂移誤差模型,并以此為基礎(chǔ)完成對(duì)卡爾曼濾波的初始化參數(shù)標(biāo)定,針對(duì)性地消除其中的元器件誤差、安裝誤差和初始條件引起的定位誤差。為了進(jìn)一步消除系統(tǒng)中原理誤差、計(jì)算誤差、運(yùn)動(dòng)干擾等誤差,本文試圖根據(jù)腳步的運(yùn)動(dòng)特性,結(jié)合零速檢測(cè)和曲線擬合方法,對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的慣性信息建立單步動(dòng)態(tài)誤差模型,并將其擴(kuò)展應(yīng)用于行走過(guò)程中腳步動(dòng)態(tài)誤差建模,結(jié)合卡爾曼濾波

3、針對(duì)性地消除腳步動(dòng)態(tài)誤差。然而,任何模型的構(gòu)造都不可避免地含有誤差,且我們對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)物理特性的了解的局限性也可能產(chǎn)生模型誤差,所采用的計(jì)算機(jī)和算法的字長(zhǎng)與精度有限也可能產(chǎn)生模型誤差。于是,面對(duì)各類模型誤差,本文改進(jìn)了原室內(nèi)定位系統(tǒng)中的卡爾曼(Kalman)濾波算法,采用基于模型誤差協(xié)方差的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法對(duì)模型誤差進(jìn)行補(bǔ)償。最終,完成基于慣性傳感器室內(nèi)定位系統(tǒng)的誤差消除算法。
  通過(guò)實(shí)驗(yàn)表明,本文設(shè)計(jì)的誤差消除算法在方向漂移

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論