非完整系統(tǒng)的自適應控制研究.pdf

1、由于非完整系統(tǒng)受非完整約束的限制,傳統(tǒng)的非線性控制方法很難應用到非完整系統(tǒng)中,基于其巨大的理論價值和潛在的實際意義,越來越多的科研工作者開始探求研究非完整系統(tǒng)的新方法,迄今已獲得大量豐富的研究成果.本文在已有的研究成果上加以拓展,得到了一些新的研究成果,具體工作如下:
　　1.一類含有未知參數的欠驅動系統(tǒng)的自適應跟蹤控制問題.
　　本部分針對一類欠驅動運動系統(tǒng)的跟蹤問題,結合運動學約束和動力學方程,基于多次分解子系統(tǒng)的方法構

2、造Lyapunov函數,提出了一種新的跟蹤控制器設計.在具有不確定參數的情況下,運用自適應方法和非奇異終端滑模控制方法對參數進行了修正,利用Barbalat引理證明了閉環(huán)系統(tǒng)所有信號全局一致有界,且系統(tǒng)的跟蹤誤差漸近趨于零,最后通過一個仿真實例驗證了各種情形下所設計控制器的有效性和可行性.
　　2.一類較一般的欠驅動系統(tǒng)的有限時間自適應跟蹤控制問題.
　　本部分將1中的欠驅動系統(tǒng)的自適應跟蹤控制問題的相關結果推廣到了更一般的

3、欠驅動系統(tǒng)中.利用分解子系統(tǒng)和非奇異終端滑?？刂频姆椒?研究了該類欠驅動系統(tǒng)的跟蹤控制問題,最終得到了全局漸近收斂和有限時間收斂的控制律.仿真結果闡明了控制策略的可行性.
　　3.帶有iISS逆動態(tài)的非完整鏈式系統(tǒng)的自適應輸出反饋控制問題.
　　本部分主要研究了一類帶有iISS逆動態(tài)的非完整鏈式系統(tǒng)的全局漸近調整問題.首先利用切換控制策略分兩種情況對輸出反饋控制器進行設計,其次運用不連續(xù)的input-state scalin