基于單開鏈的并聯(lián)機構動力學響應建模方法的研究.pdf

1、機器人機構動力學分析包括動態(tài)靜力分析和動力學響應兩方面。本文研究基于單開鏈的并聯(lián)機構動力學響應模式方法，一方面，該方法繼承了序單開鏈方法方程維數(shù)低，方程形式簡潔和通用性好等特點，并且易于實現(xiàn)編程及求解，提高實時控制的分析與計算效率;另一方面，該方法可與機構結構學、運動學共享同一模型，建立了單開鏈運動學和動力學模型庫，實現(xiàn)三者之間的有機結合，使機構計算機表達、運動學和動力學模型自動生成與求解成為可能，提高了分析效率，促進了序單開鏈理論的應

2、用。
　　 主要研究內容:
　　 一、比較了常用動力學建模方法的優(yōu)缺點;
　　 二、利用動態(tài)靜力分析與動力學響應之間的逆關系，提出了基于單開鏈的動力學響應模式方法的具體步驟;
　　 三、建立常用單開鏈單元運動學和動態(tài)靜力學模型，為后續(xù)動力學響應分析奠定基礎;
　　 四、以2T-1R平面并聯(lián)機構和2T-2R空間并聯(lián)機構為例，詳細介紹了該方法的一般思路和具體步驟，調用單開鏈單元模型庫，通過編程得出動力