智能化穩(wěn)定平臺技術研究.pdf

1、某些設備在工作過程中會受到載體運動的干擾，影響設備的穩(wěn)定。為保證設備的正常工作狀態(tài)，需要穩(wěn)定平臺隔離載體的干擾，保證設備工作環(huán)境的穩(wěn)定。對于外界干擾，提出了一種兩級穩(wěn)定平臺:一級平臺對擾動進行初步調(diào)整，使擾動大幅降低;二級平臺對擾動進一步調(diào)整，從而達到隔離干擾的作用。
　　本文針對二級平臺的控制技術進行了研究。首先對穩(wěn)定平臺的常見設計結構做了概述。設計了一種串聯(lián)結構的二級平臺，并完成了關鍵部件的選型。建立了二級平臺的運動學數(shù)學模型

2、并進行了運動學分析，對其運動規(guī)律做了仿真研究。選用高性能傳感器組成姿態(tài)測量系統(tǒng)，實時采集姿態(tài)信息?？刂葡到y(tǒng)主控芯片選用具有較高運算處理能力及較好控制能力的Atmega2560芯片，并圍繞主控芯片完成控制電路的設計。在控制系統(tǒng)硬件基礎上，進行了軟件系統(tǒng)的設計，完成控制電路與測姿傳感器和電機驅動器的通信。針對穩(wěn)定平臺的控制策略，提出一種模糊-PID控制方法，并與經(jīng)典PID控制方法做了比較。最后，對二級平臺進行了靜態(tài)實驗和動態(tài)實驗，以及整體平