雙機器人協(xié)作運動學分析與仿真研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、協(xié)作多機器人系統(tǒng)是近年來機器人研究的熱點，具有良好的應用前景。針對開展相關研究的迫切需要，本文介紹了當前多機器人協(xié)調(diào)控制的研究工作和成果，并對多機器人的運動控制方法進行了闡述，從而引出本文的主要研究內(nèi)容。對機器人正逆運動學的求解算法進行詳細推導，為后續(xù)提出的算法以及仿真驗證提供了理論依據(jù)。
　　本文搭建了聯(lián)合仿真平臺，完成了MOTOMANUP6六自由度工業(yè)機器人抓取作業(yè)空間內(nèi)任一物體的聯(lián)合仿真，驗證了機器人運動學算法的正確性以及聯(lián)

2、合仿真的直觀有效性。本文還提供了一種對機器人快速軌跡規(guī)劃的方法，在不用推導運動學算法的基礎上就可以實現(xiàn)機器人軌跡的規(guī)劃。
　　本文根據(jù)雙工業(yè)機器人協(xié)作中末端位姿的相對關系，分析了雙機器人末端執(zhí)行器協(xié)作軌跡約束關系，對兩種協(xié)作約束關系推導了具體的算法公式，并運用Matlab機器人工具箱分別做了兩種協(xié)作方式的仿真研究，證明了約束關系分析的正確性以及算法的可行性。
　　運用三維軟件進行了雙機器人系統(tǒng)的建模，實現(xiàn)了雙機器人協(xié)作搬運物

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