多氣囊柔性試衣機(jī)器人的視覺伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、本文以仿人形多氣囊柔性試衣機(jī)器人為研究背景，針對研究對象的特點(diǎn)，結(jié)合控制對象建模分析、軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制目標(biāo)建模，提出了一種視覺伺服控制方法。傳統(tǒng)的以氣壓參數(shù)作為反饋的控制方法難以解決實(shí)際應(yīng)用復(fù)雜環(huán)境下的良好控制問題，而視覺伺服控制方法則直接控制目標(biāo)外形的變化，控制效果更好。控制算法方面，無模型自適應(yīng)控器的設(shè)計(jì)不依賴對被控系統(tǒng)建立精確的數(shù)學(xué)模型，算法可調(diào)參數(shù)少，對不同被控系統(tǒng)的兼容性強(qiáng)。主要研究工作如下:
　　首先，介紹仿人形多

2、氣囊柔性試衣機(jī)器人的項(xiàng)目背景及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，通過分析系統(tǒng)特點(diǎn)提出視覺伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。以工業(yè)攝像頭作為傳感器，以氣囊充脹厚度參數(shù)作為控制過程的反饋?zhàn)兞浚苯涌刂茪饽页涿涍^程中外形的變化。
　　其次，簡要介紹了視覺伺服控制技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀，對仿人形多氣囊柔性試衣機(jī)器人的視覺檢測硬件系統(tǒng)進(jìn)行選型并搭建，并通過使用NI公司的LabVIEW為平臺(tái)，設(shè)計(jì)了仿人形多氣囊柔性試衣機(jī)器人的視覺檢測程序。
　　最后，使用仿人形多氣囊柔性試衣機(jī)

3、器人的視覺檢測系統(tǒng)檢測氣囊充脹過程的系統(tǒng)階躍響應(yīng)，對氣囊對象進(jìn)行建模分析。簡要介紹了無模型控制方法產(chǎn)生的背景，無模型自適應(yīng)控制的基本原理及對其分析、無模型控制律及特征參量的辨識(shí)，隨后又對無模型控制律性能進(jìn)行了概述。最后通過LabVIEW與MATLAB混合編程的仿真試驗(yàn)比較MFAC與傳統(tǒng)PID控制方法在系統(tǒng)中的表現(xiàn)，證明本方案能夠得到穩(wěn)定且適用于各種氣囊的控制效果，有效避免充氣過程超調(diào)對氣囊形變精度的影響與氣囊過量充氣發(fā)生爆裂產(chǎn)生的安全隱