多智能體系統(tǒng)的最優(yōu)一致性問題研究.pdf

1、隨著無線通信技術、現(xiàn)代控制理論技術、物聯(lián)網(wǎng)技術等的飛速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)的網(wǎng)絡化控制問題已經(jīng)成為分布式控制領域內的研究熱點。目前，關于多智能體系統(tǒng)的一致性問題已經(jīng)有相當豐富的結果，但鮮有學者研究多智能體系統(tǒng)的最優(yōu)一致性問題。在工程實際中，多智能體系統(tǒng)的控制輸入總是有界的，并且總是希望以最小的代價來完成某一目標；因此多智能體系統(tǒng)的最優(yōu)一致性問題的研究顯得尤為重要。多智能體系統(tǒng)的最優(yōu)一致性問題是指給定系統(tǒng)的成本函數(shù)，在成本函數(shù)給定的條件下，

2、尋找最優(yōu)的控制輸入或者是在控制輸入已知的情況下通過調整系統(tǒng)拓撲的邊的權重值，使得多智能體系統(tǒng)以最優(yōu)的性能實現(xiàn)一致性。本文針對線性多智能系統(tǒng)的最優(yōu)一致性問題展開研究，主要從以下幾個方面討論了多智能體系統(tǒng)的最優(yōu)一致性問題：
　　1．研究了一類異構線性多智能體系統(tǒng)的最優(yōu)輸出跟蹤問題。利用非零給定點調節(jié)器理論，通過引入合適的性能指標函數(shù)，得到了使所有智能體輸出變量收斂到期望值的充分必要條件；并指出當個體輸出矩陣為單位陣時，最優(yōu)輸出跟蹤問題

3、即轉化為最優(yōu)狀態(tài)跟蹤問題；在此基礎上，將所得結果推廣到了個體狀態(tài)變量傳輸具有時滯的情形，得到了問題可解的充要條件，給出了時滯上界。利用所得結果，可以確定滿足性能指標要求的信息交換拓撲和基于個體的控制器，從而為實現(xiàn)最優(yōu)輸出/狀態(tài)跟蹤的異構多智能體系統(tǒng)的設計提供了工具。
　　2．用狀態(tài)空間分解方法，研究了一階多智能體系統(tǒng)的最優(yōu)平均一致性問題。通過引入全局量化因子和基于個體的局部量化因子兩個控制輸入?yún)?shù)，給出了雙向連通圖可解平均一致性問