工業(yè)機器人運動學標定技術的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用范圍以及所完成任務的復雜程度不斷擴大,對工業(yè)機器人位姿精度的要求也越來越高。其中對機器人運動學模型進行偏差標定補償進而提高其定位精度是目前機器人技術領域內(nèi)的重要研究方向。
　　本文作為基于PSD(Position Sensitive Device,即位置敏感傳感器)和激光虛擬空間線約束的,6自由度工業(yè)機器人空間位姿及零位偏差自標定方法的一部分,以ABB公司的IRB120工業(yè)機器人為研究對象,在分析PSD傳感

2、器工作原理、工業(yè)機器人運動學原理的基礎上,建立了一種基于 PSD的工業(yè)機器人無標定伺服定位系統(tǒng)及相應的自適應控制算法,為基于 PSD和激光虛擬空間線約束的工業(yè)機器人自標定方法的實現(xiàn)奠定了基礎。
　　論文的主要工作包括:
　　1.對 PSD傳感器工作原理進行分析研究,根據(jù)標定需要選擇適當?shù)腜SD型號,并建立相應的信號處理電路;
　　2.對ABB IRB120工業(yè)機器人的結(jié)構及參數(shù)進行分析的基礎上,建立了相應的機器人運動學

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