基于視覺的無人機著陸跑道識別與實現(xiàn).pdf

1、無人機在著陸過程中目前有幾種導航的方法，通常采用衛(wèi)星導航系統(tǒng)作為主要的導航方式，但是當無人機跑道受到破壞時，則必須采用另外的技術來解決無人機的自動著陸，項目組參考了其他類似的技術，采用基于地面合作目標的計算機視覺和慣性導航結(jié)合，高度表為輔的無人機全天候自主、精確著陸的導引技術，即在著陸跑道（或公路或廣場）上放置合作目標，利用計算機視覺對合作目標進行識別，最終實現(xiàn)無人機自主精確的著陸導引。
　　在綜合分析無人機著陸要求和條件的基礎上

2、，結(jié)合光譜的透過率及其大氣窗口，通過實驗最終確定了8~12?m中遠紅外波段視覺系統(tǒng)為本研究的視頻采集系統(tǒng)，也確定了合作目標對應光譜輻射效率最大的溫度范圍為152~237?C。為具體實現(xiàn)基于視覺的無人機的著陸跑道識別打下堅實的基礎。
　　在合作目標的識別階段，首先對合作目標圖像進行了預處理，然后利用傳統(tǒng)不變矩識別算法進行識別研究，在此基礎上研究出了基于不變矩的著陸方向角識別算法，可以滿足無人機的快速定位。根據(jù)定位出的合作目標的方向，