一類直升機動態(tài)系統(tǒng)的擴展Backstepping控制方法.pdf

1、在飛行器的控制器設計中已經(jīng)有很多成功應用的方法。例如，傳統(tǒng)的比例積分微分控制、自適應控制技術、模糊控制技術、神經(jīng)元網(wǎng)絡控制技術、非線性幾何控制技術等等。最近發(fā)展起來的backstepping方法、自適應backstepping方法，已經(jīng)應用于飛機的模型控制中并取得了良好的效果。但是由于飛行器的不同結(jié)構(gòu)，導致了飛行器模型的差異很大，使得已有的backstepping方法不能應用于某些非線性的模型中。 本文研究的是一類直升機系統(tǒng)的模

2、型，其結(jié)構(gòu)不符合嚴格下三角形式，因而不能直接使用backstepping技術。本文提出了擴展backstepping方法，用于解決這類系統(tǒng)魯棒鎮(zhèn)定控制問題和輸出跟蹤問題。全文內(nèi)容概括如下： 首先，介紹了模型的背景、給出了系統(tǒng)模型的表達式、對該模型用仿真軟件構(gòu)建了系統(tǒng)模型。 其次，研究有風干擾情況下的控制問題，而且干擾是三個方向的。加入干擾后的模型不符合已有的backstepping方法模型的形式，所以，本文提出了適用于該