轉(zhuǎn)運(yùn)護(hù)理機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、盡管當(dāng)前醫(yī)療器械行業(yè)發(fā)展迅猛,但對于年邁的臥床患者以及下肢傷殘人士來說,仍缺少一種可以幫助他們離開病床、便捷出行的輔助醫(yī)療設(shè)備。傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)方式存在許多安全隱患,同時給使用者帶來疼痛與不適感,也加重了看護(hù)人員的勞動強(qiáng)度。此外,傳統(tǒng)的出行工具電動輪椅在移動方面具有局限性,容易受到空間的束縛。本文致力于研制一款能夠幫助臥床老人和下肢殘疾人士離開病床、便捷出行的轉(zhuǎn)運(yùn)護(hù)理機(jī)器人。
  首先,明確了在設(shè)計時應(yīng)該遵循的基本原則、相關(guān)技術(shù)指標(biāo)及轉(zhuǎn)

2、運(yùn)護(hù)理機(jī)人應(yīng)該具備的基本功能。對轉(zhuǎn)運(yùn)護(hù)理機(jī)器人在機(jī)械上實(shí)行分塊設(shè)計,轉(zhuǎn)運(yùn)模塊用于實(shí)現(xiàn)患者搬移,戶外模塊用于實(shí)現(xiàn)折疊、升降和行走。設(shè)計了能夠?qū)崿F(xiàn)雙面搬移的轉(zhuǎn)運(yùn)模塊,該模塊包括具有抬放、調(diào)整體姿功能的上行走部分和具有于行走、調(diào)整姿態(tài)功能的下行走部分,對轉(zhuǎn)運(yùn)模塊搬移原理進(jìn)行了描述。
  其次,進(jìn)行了戶外模塊的設(shè)計與分析。設(shè)計了用于實(shí)現(xiàn)折疊和升降功能的機(jī)構(gòu),確定了相關(guān)參數(shù)和運(yùn)動形式,對關(guān)鍵動力部件進(jìn)行了選型。對戶外模塊全向移動系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)

3、構(gòu)設(shè)計、減振設(shè)計,選取了滿足設(shè)計要求的電機(jī)和減速器。對全向移動平臺進(jìn)行了動力學(xué)分析,分析了在不同運(yùn)動形式下滾輪的運(yùn)動,確定了實(shí)際運(yùn)動時的修正系數(shù),明確了滾輪摩擦力對運(yùn)動的影響。
  再次,分析了戶外模塊在運(yùn)動和駐坡時的靜態(tài)穩(wěn)定性、動態(tài)穩(wěn)定性,驗證了行駛過程中的安全性。對戶外模塊的主要承重件全向移動平臺架、折疊過程主要受力件背板支架和腿板支架進(jìn)行了有限元分析,對結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化,驗證了結(jié)構(gòu)的合理性和安全性。
  最后,對轉(zhuǎn)運(yùn)護(hù)理

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