轉(zhuǎn)運(yùn)護(hù)理機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計與研究.pdf

1、盡管當(dāng)前醫(yī)療器械行業(yè)發(fā)展迅猛，但對于年邁的臥床患者以及下肢傷殘人士來說，仍缺少一種可以幫助他們離開病床、便捷出行的輔助醫(yī)療設(shè)備。傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)方式存在許多安全隱患，同時給使用者帶來疼痛與不適感，也加重了看護(hù)人員的勞動強(qiáng)度。此外，傳統(tǒng)的出行工具電動輪椅在移動方面具有局限性，容易受到空間的束縛。本文致力于研制一款能夠幫助臥床老人和下肢殘疾人士離開病床、便捷出行的轉(zhuǎn)運(yùn)護(hù)理機(jī)器人。
　　首先，明確了在設(shè)計時應(yīng)該遵循的基本原則、相關(guān)技術(shù)指標(biāo)及轉(zhuǎn)

2、運(yùn)護(hù)理機(jī)人應(yīng)該具備的基本功能。對轉(zhuǎn)運(yùn)護(hù)理機(jī)器人在機(jī)械上實(shí)行分塊設(shè)計，轉(zhuǎn)運(yùn)模塊用于實(shí)現(xiàn)患者搬移，戶外模塊用于實(shí)現(xiàn)折疊、升降和行走。設(shè)計了能夠?qū)崿F(xiàn)雙面搬移的轉(zhuǎn)運(yùn)模塊，該模塊包括具有抬放、調(diào)整體姿功能的上行走部分和具有于行走、調(diào)整姿態(tài)功能的下行走部分，對轉(zhuǎn)運(yùn)模塊搬移原理進(jìn)行了描述。
　　其次，進(jìn)行了戶外模塊的設(shè)計與分析。設(shè)計了用于實(shí)現(xiàn)折疊和升降功能的機(jī)構(gòu)，確定了相關(guān)參數(shù)和運(yùn)動形式，對關(guān)鍵動力部件進(jìn)行了選型。對戶外模塊全向移動系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)

3、構(gòu)設(shè)計、減振設(shè)計，選取了滿足設(shè)計要求的電機(jī)和減速器。對全向移動平臺進(jìn)行了動力學(xué)分析，分析了在不同運(yùn)動形式下滾輪的運(yùn)動，確定了實(shí)際運(yùn)動時的修正系數(shù)，明確了滾輪摩擦力對運(yùn)動的影響。
　　再次，分析了戶外模塊在運(yùn)動和駐坡時的靜態(tài)穩(wěn)定性、動態(tài)穩(wěn)定性，驗證了行駛過程中的安全性。對戶外模塊的主要承重件全向移動平臺架、折疊過程主要受力件背板支架和腿板支架進(jìn)行了有限元分析，對結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化，驗證了結(jié)構(gòu)的合理性和安全性。
　　最后，對轉(zhuǎn)運(yùn)護(hù)理