對稱肘桿伺服壓力機運動控制器研究與實現.pdf

1、伺服壓力機結合傳統機械結構和伺服機電系統，具有運動輸出柔性化，生產高效性，高精度和低噪聲等優(yōu)勢，被大量應用于各個行業(yè)的生產加工。由于壓力機滑塊的運動曲線不像傳統的機械壓力機一樣恒定為正弦曲線，而應該根據工件工藝要求對滑塊位置標定和工藝曲線擬合進行相應的設計與優(yōu)化。因此，針對此問題，本文研究并設計了一種對稱肘桿伺服壓力機運動控制系統，以滿足其運動控制功能和性能需求。論文的主要內容如下：
　　研究了對稱肘桿伺服壓力機的機械結構組成與工

2、作原理，結合伺服壓力機運動控制需求，設計了對稱肘桿伺服壓力機軟件總體結構并進行了模塊分析。
　　對伺服壓力機的傳動機構進行運動學建模，建立了其正、逆運動學模型并對得到的模型進行了可行性分析；為了解決伺服壓力機對刀調零的問題，提出一種改進滑塊運動增量與絲桿位置關系的方法，實現了滑塊的自動定位功能。
　　針對伺服壓力機的工藝模式需求，提出基于三次樣條插值的工藝曲線規(guī)劃方法，通過參數化建模實現了對伺服壓力機六種運動模式工藝曲線的擬

3、合，得到光滑連續(xù)可導的位移曲線、速度曲線以及連續(xù)的加速度曲線，可以滿足不同沖壓要求。
　　根據伺服壓力機控制軟件架構，設計了運動控制流程和狀態(tài)機，詳細敘述了運動學變換模塊以及工藝曲線擬合模塊等關鍵模塊。
　　搭建了對稱肘桿伺服壓力機測試平臺，設計了上位機測試程序界面和測試流程。對開發(fā)的伺服壓力機運動控制系統進行了工藝模式的曲線測試。測試結果表明擬合的工藝曲線平滑連續(xù)，并且跟隨誤差小，精度高，能滿足伺服壓力機運動控制需求，驗證