F-180足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、足球機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。它融合了信息、自動(dòng)化、通訊、機(jī)電一體化和人工智能等關(guān)鍵技術(shù)，同時(shí)為相關(guān)領(lǐng)域內(nèi)的理論研究提供了一個(gè)良好的實(shí)驗(yàn)和測(cè)試平臺(tái)。 足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)是整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)中不可或缺的一部分。視覺(jué)系統(tǒng)擔(dān)負(fù)著獲得所有比賽信息的任務(wù)，是整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)正常運(yùn)作的基礎(chǔ)。視覺(jué)系統(tǒng)的性能直接影響著系統(tǒng)的整體性能。高實(shí)時(shí)性和一定的識(shí)別精度是對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本要求。視覺(jué)系統(tǒng)的工作過(guò)程就是在保證實(shí)時(shí)性能和識(shí)別精度

2、要求的前提下的視覺(jué)圖像處理過(guò)程。這個(gè)過(guò)程主要包括了顏色信息的處理、目標(biāo)的搜索與標(biāo)定方法、目標(biāo)位姿參數(shù)的計(jì)算等方面。 本文探討了開(kāi)發(fā)RoboCupF-180足球機(jī)器人系統(tǒng)的意義與可行性，并對(duì)FIRA微型組與RoboCupF-180機(jī)器人足球比賽進(jìn)行了比較。在對(duì)足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)深入分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)足球機(jī)器人的特點(diǎn)，參考我所現(xiàn)有的FIRA足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，由HSI模型輔助建立RGB顏色查找表進(jìn)行目標(biāo)分割；在參考了一些強(qiáng)隊(duì)的隊(duì)標(biāo)設(shè)